Před 400 000 až 250 000 lety vznikl tzv. moderní člověk Homo sapiens (člověk moudrý).
V té době ještě existovaly, byť vzácně, i další druhy rodu Homo, a to Homo erectus (člověk vzpřímený) a Homo neanderthalensis (člověk neandertálský). Historicky žilo na světě přes 100 miliard příslušníků druhu Homo sapiens.
Na 5000 až 10 000 jedinců zdecimovala lidský druh erupce supervulkánu Toba, ke které došlo před 74 000 lety. Byla to nejsilnější erupce za posledních 27 milionů let, která způsobila stovky let trvající sopečnou zimu.
10 000 let př. n. l. dosahovala lidská populace 5 milionů, 6000 let př. n. l. už to bylo 10 milionů, o dva tisíce let později pak 20 milionů lidí.
Kolem roku 3000 př. n. l. se zformovaly první městské státy v Mezopotámii, mezi řekami Eufratem a Tigridem, utvořil se první centralizovaný stát v Egyptě, rozložený podél břehů Nilu, a v dnešní Indii vznikla kultura poříčí Indu. V 2. tisíciletí př. n. l. vznikla na Krétě, jako na prvním místě v Evropě, minojská civilizace.
V roce 1 000 př. n. l. žilo na Zemi 50 milionů obyvatel, roku 500 př. n. l. už jich bylo100 milionů. Kolem roku jedna n. l. obývalo Zemi na 200 milionů lidí, a v roce 1000 n. l. pak 310 milionů.
V polovině 14. století došlo k mírnému poklesu populace kvůli morovým epidemiím v Evropě, v polovině 17. století pak kvůli válkám a epidemiím. Roku 1750 žilo na Zemi asi 790 milionů lidí.
Od 17. století docházelo k růstu světové populace, roční přírůstek dosáhl vrcholu 2,2 % v roce 1963 a do roku 2019 opět poklesl na 1,08 %
Miliarda lidí žila na Zemi v roce 1804, o další miliardu se jejich počet zvýšil za 123 let. Tři miliardy lidí obývaly zemi v roce 1960, čtyři v roce 1974, pět o 13 let později v roce 1987, šesti miliard dosáhla světová populace v roce 1999, sedmi v roce 2012.
72 milionů lidských životů si vyžádala druhá světová válka (1939–1945), 38 milionů první světová válka (1914–1918).
Osm miliard lidí nyní obývá planetu Zemi, k dosažení tohoto limitu došlo podle OSN dne 15. listopadu 2022.
Počtu 9,5 až 10,5 miliardy by podle různých modelů mohla světová populace dosáhnout v roce 2050, pak by podle většiny odhadů měla začít klesat.
60 % světové populace obývá Asii, přičemž jen dva nejlidnatější státy Asie, Indie a Čína tvoří 37 %. Asi 15 % světové populace žije v Africe, 11 % v Evropě, 9 % v Latinské Americe, 5 % v Severní Americe a 0,5 % v Austrálii a Oceánii.
Za posledních 2500 let vzrostla světová populace více než stokrát, procentuální podíly hlavních oblastí se příliš nezměnily. Od 19. století výrazně vzrostl podíl obou Amerik a od počátku 20. století se snížil podíl Evropy.
Zatímco v roce 1500 žily v Severní Americe jen tři miliony obyvatel, dnes je to přes 350 milionů a odhaduje se, že do roku 2150 to bude 400 milionů.
Třetina světové populace žije v nadmořských výškách do 100 metrů. Medián hustoty obyvatel je 262 obyvatel na km2, což je dvojnásobek hustoty osídlení v České republiky, ale jen desetina hustoty osídlení v Praze.
Nejlidnatější zemí světa se má v průběhu roku 2023 stát Indie s populací dosahující téměř 1,5 miliardy lidí. Podle některých zdrojů už k tomu dokonce došlo na konci roku 2022. Na druhé místo tím odsune Čínu s populací přesahující 1,4 miliardy lidí.
Roku 1800 žila ve městech 3 % světové populace, roku 2010 to bylo 50,5 %. Městská populace tak dnes tvoří více než polovinu světové populace.
